这几天也碰到ENDAT编码器的问题，目前还没解决，第三方电机用的是海德汉的EQI1331，是endat2.2/01型，用SMC20试验了，能够自动识别编码器，但是无法读取，报故障31111，r949=256.
哪位大神可以解答一下，拜谢。
---------是用伺服模式？还是VC模式？ -------其实我只是需要将该编码器当做外部编码器来使用的，编码器不做电机速度闭环使用，也不做位置闭环使用，只需要实时读取当前绝对角度即可。多谢斑竹 --------用变频器还是PLC读编码器的角度呢？编码器不做电机速度闭环使用，也不做位置闭环使用，用变频器读的意义何在？ ------这种用法本身无可厚非。如果信号读不到，可以看看编码器的输出波形是否正确？另外，接编码器模板，信号线是两两双绞形式的编码器专用电缆吗？如果不是，采用单端形式输入，不要采用差分输入形式试试看。 我的使用经验是，接编码器模板，电缆一定要编码器的专用电缆。否则就是报编码器故障。 另外，现在不是信号有问题，是ENDAT绝对值编码器的通讯协议有好几种； 例如：ENDAT2.1，ENDAT2.2； 这两种协议下还有版本不同，例如：01/02/21/22等。 在S120关于SMC20和SMC40的相关手册中有提示， ENDAT2.1/02或ENDAT2.2/02用SMC20， ENDAT2.2/22用SMC40。 现在EQI1331的版本是ENDAT2.2/01，没有明确的说法，到底是用SMC20还是SMC40，还是就用不了。 纠结中，不知哪位大神有什么方案读取该编码器位置，求教。 ----------哦，这样呀，是绝对编码器，我以为是正交的脉冲编码器呢。 ------------------ ENDAT2.2/01编码器带有1Vpp信号和ENDATA2.2绝对编码信号，可使用SMC20来连接，主要接两对5V电源，A+ A- B+ B- DATA+ DATA- CLOCK+ CLOCK-,在驱动配置里面选择1Vpp ENDATA 类，然后填写线数及单匝位置数，或自动识别，如果识别数据正确的话；对于电机，一般来说要填写正确的第三方配置参数，除了常规数据之外，重点的有定子漏抗、600V弱磁转速等，这个表在配置步骤中会出现，正确配置完成之后，需要校准转子相位角，所以一般来说，脱开位置环单纯驱动同步电机好像驱动器没有这个模式，如果一切匹配无误，上使能电机会有一声脆响，因为转子相位角与初始化缺省值P431不匹配的缘故，令P1990=1自动进行转子识别和极点识别。完成后自动变回0，并自动存储值极点和转子相位角偏移。放开轴参数中关于位置环和速度环的监控值，进行自动伺服优化，然后再还原监控值。检查优化曲线，检查轴电流，转速等是否正常即可。
--------楼上这个回复真是太好了。他把第三方伺服电机编码器安装、调试、磁极确认的操作方法介绍的很明白了。可以收藏备用。 ---------你好，我现在有个问题想请教一下，原先的马达坏掉了，现在我想在西门子数控系统828D 的上面配置一个第三方马达，现在马达的反馈信号是384齿的1Vpp信号（sin+/sin-,cos+/cos-,C+/C-),问一下配置的步骤是什么？
--------系统情况是这样的，SIMOTION D + SMC20 + EQI1331，不是变频器需要负载相位角度，是SIMOTION伺服系统需要相位角度。
--------用的是西门子的原装编码器电缆，EQI1331的管脚定义与西门子的绝对值ENDAT编码器的定义是一致的，其实西门子伺服电机内用的ENDAT编码器也是海德汉定制的。
---------首先你要了解海德汉编码器的类型、是增量式、还是绝对值、旋变编码器，其次是编码器的接线，适配的伺服器是否支持第三方的伺服电机、马达，伺服驱动器适配第三方的电机须知道四个必要参数才能适配。我用过总线的伺服器适配海德汉的电机，适配是个慢长的过程。
-------请问四个必要的参数是哪四个？电阻、级数、功率、转速？？？需要配置你说的感抗、漏抗、600V弱磁转速么？基本参数配置了？现在还需要输入哪些必要的参数才可以适配？
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