6.2 halcon使用标定助手完成相机标定 - 工控编程吧

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在用相机对标定板拍摄时，标定板充满相机视野的1/3到1/4便可，
其次是标定的成像灰度值最好大于128，以便于快速提取特征，
最后是标定的拍摄张数最好在9--16张。

在选择标定板厂家时，要根据自己的精度要求选择不同的加工精度的标定板。
如果自己当前手上没有标定板实物，也可以用halcon提供的一个算子来制作一个标定板。
此算子会生成两个文件。
一个是标定板的描述文件，记录标定板的一些参数信息。
这些信息包括哪些？halcon手册已有详细介绍，例如上面halcon提供的圆形阵列标定板，
参数包括标定板的宽度高度，黑色圆点的行数列数，内/外边框的长度，黑色圆点半径，中心矩，
裁剪宽度等。
另一个文件是postScript图形文件，用于打印用，后缀是.ps,可以使用photoshop等软件打开。
gen_caltab( : : XNum, YNum, MarkDist, DiameterRatio, CalPlateDescr, CalPlatePSFile : )
XNum, 每行黑色圆点的个数；
YNum, 每列黑色圆点的个数；
MarkDist, 两个相邻黑色圆点的中心间距，单位米；
DiameterRatio, 黑色圆心直径与中心间距比值。
CalPlateDescr,标定板描述文件路径(.descr)
CalPlatePSFile,标定板图像文件路径。

制作已知尺寸的标定板，其实就相当于我知世界坐标系和图像坐标系的坐标来求解相机的内参，外参。
因为标定板的参数已知，成像后的特征坐标也可以得到，这样就可以代入前面帖子介绍的公式进行相机参数求解。
拍摄多张标定板，标定板位姿角度不同，就可以建立多个方程求解。

这整个过程叫做标定，只有经过标定，确定了相关参数模型后才可以进行后续的三维拟合等应用。

下面来使用halcon提供的标定助手进行相机标定
1.打开标定助手：菜单栏上：助手->打开新的calibration,弹出后手窗口
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安装选择卡：  主要是进行标定板，机模型的一些参数设置。
  标定任务：选择是标定相机的位姿和所有参数，还是仅标定用户自己定义的个别参数
  标定板：描述文件里是标定板的一些参数信息，点击其右侧图标可以选择指定的标定文件。
            这里选择D:/Program Files/MVTec/HALCON-17.12-Progress/calib/caltab_30mm.descr
  厚度：指的是标定板的厚度；

摄像机参数：根据相机的扫描方式分为线扫和面扫，相机模型一般都是面扫相机，
通过单独曝光得到面积图像，线扫相机一般用于运动测量，这里使用面扫相机。
单个像元的宽，高表示每个像素所占的实际物理尺寸，单位是微米，该参数可在相机的自带文件中或
官方数据查找，这个值会影响焦距。
焦距是光学镜头的焦距。

标定选项卡：
  在此选项卡中进行标定板图片的加载或实时采集，如果采用实时采集的话至少在10帧图像以上，
要包括各个角落以及倾斜状态，让标定板尽量充满整个视野。
我们这里加载磁盘halcon自带的多疑图片，点击加载按钮可以加载路径下：
C:\Users\Public\Documents\MVTec\HALCON-17.12-Progress\examples\images\scratch
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